ROS系列之初识gmapping

简介

ROS 提供的 gmaping 包是用来生成地图的，它是对著名的开源 OpenSlam 包在 ROS 框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的 Slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的的2D地图。它需要从 ROS 系统监听许多 Topic，并输出一个 Topic——map(nav_msgs/OccupancyGrid)，这也是 RViz 的输入 Topic。

操作流程

下载gmaping及示例数据

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmappingwget http://pr.willowgarage.com/data/gmapping/basic_localization_stage.bag

启动ROS master

这是所有 ROS 操作的第一步，就像开机一样。roscore启动后将终端挂起，另开终端进行其他程序。

设置ROS系统时间

配置 ROS 启用重放数据中的时间而非本机时间，影响整个系统所有时间 API 的输出结果。在默认情况下，ROS 使用 ubuntu 系统的时间，也就是墙上时钟时间(wall clock)。但我们重播一个记录历史文件时，里面记录的是历史时间，所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。rosparam set use_sim_time true

启动gmapping

启动 gmapping, 并监听 scan_base topic 发来的消息。该 topic 是由模拟器发布的。rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan启动后将终端挂起，另开终端进行其他程序。

启动RViz

启动 RViz，点击 add 按钮（左下方），在弹出的列表中选择 map，点击 OK，这时开始展现一个空的地图。rosrun rviz rviz最关键的一步，要告诉 RViz 生成 map 信息的 topic 是什么，我们前面讲到过，gmapping 输出的 topic 是 /map ，因此将其 topic 配置成 /map。启动后将终端挂起，另开终端进行其他程序。

启动模拟器重放数据

rosbag play --clock basic_localization_stage.bag立即可以在 RViz 中可以看到地图的动态建立了。