机器人是如何自动避障与自主回充的？

随着技术的进步与发展，市场需求的日益庞大，机器人在人们日常生活中起着越来越重要的作用，也越来越常见。那么，我们理想中的机器人是什么样子的呢？
1、在家用领域，能实现在较低成本下的稳定工作，比如扫地机，知道哪里扫过了，哪里还需要清扫，做到智能清扫 ；
2、 在商用领域，比如在商场，能在迷路的情况下通过机器人引导顺利找到目的地；
3、 在轻工业应用领域，比如安防巡逻，能让机器人代替人类，进行高精度、缜密的安保安防功能，不出差错；

家用、商用以及轻工业领域常见的一些机器人

这些想象的背后，都有一个基础关键词
自主定位导航
而要让其顺利实现，又需要其
高性价比、高性能、高稳定性
下面，看看思岚科技是怎么做的~
作为机器人开展工作的第一步，就是要迅速熟识周围环境信息，了解自身定位。思岚的激光测距传感器能够帮助机器人实时获取所在环境的高精度轮廓信息，实现定位、建图和后续避障、导航。

显然，仅靠一双“眼睛”，是无法完全实现上述我们理想中的机器人达到的效果，为了帮助服务机器人更好实现自主行走，一个控制运动的核心中枢尤为重要，思岚科技的 SLAMWARE 便充当了机器人的“小脑”。

对机器人来说，小脑可以绘制环境地图来指导自身行动，而如何在环境中找到一条从起点到终点，同时避开障碍物的最优路径显得更为困难。

这是一款模块化的机器人自主定位导航系统，内置基于激光测距传感器的同步定位与建图 (SLAM) 及配套的路径规划功能。同时，它也是思岚科技推出的服务机器人自主行走的全套解决方案之一。

相较于开源的ROS机器人操作系统，SLAMWARE内置的SLAM算法构建出的地图更加精确，即使受到外界干扰也可以保持较高的定位精度。在实际应用时，除了利用SLAM构建环境地图与实时定位外，我们还希望机器人在未知环境中自动避开障碍物，实现自主移动。SLAMWARE采用D＊算法（即动态启发式路径搜索算法），可以让机器人不需要预先录入地图，就可以在陌生环境中行动自如，躲避动态障碍物。

通常来说，服务机器人的工作环境都比较复杂，除了“眼睛”与“小脑”的组合之外，还需要多传感器融合。
SLAMWARE还支持超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，利用多种传感器信息融合，实现更加智能、实用的自主运动。

SLAMWARE 集成框架
在前期保证了机器人的稳定工作性能之后，作为保证机器人能正常工作的强大“后勤”功能——自主回充也是非常重要的。
在现有的技术下，自主回充一般采用的方法有3种：红外线 、蓝牙以及激光雷达。
思岚的自主回充技术目前采用的是：激光雷达在行走的过程中“走”到充电桩附近后，可以通过高透面板扫描到内部的结构特征进行定位，（一般会扫描出“弓字形”），然后对上充电桩进行充电。可以让机器人认得自己的家，不会迷路。
针对一些使用我们方案的产品，客户还可以使用 goHome 方法命令让机器人回到充电桩充电。