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作者：刘俊寰

一说到机器人或者机器狗，首先想到了肯定还是波士顿动力，在机器人领域波士顿动力可以说是绝对的大哥大了，每次发布新视频都会在全世界范围内引起巨大轰动，哪怕是假装波士顿动力的“波士屯动力”（Bosstown Dynamics）发布的“恶搞”视频也能在互联网上吸睛无数。

放眼国内的机器人发展，也一直在稳步向前迈进，这不，最近，浙江大学创新创业团队杭州云深处科技（DeepRobotics）发布了新一代“绝影”机器狗，也是疯狂吸赞。

“绝影”团队以浙江大学控制学院朱秋国为核心，团员们各自负责机械、电子、控制、系统、软件方面的工作，注意到，整个团队没有一个女生，也被外界戏称为“最man团队”。

从公布的视频上看，新“绝影”的运动性能和感知能力都得到了大幅度提升，特别是四脚原地跳跃步态和远跳步态的实现，是四足机器人控制算法上的再次突破。

除平地奔跑之外，在布满障碍物的道路上奔跑也不在话下：

跳上台阶：

原地起跳、头碰皮球后平稳着陆：

表演杂技钻“火圈”：

甚至自己给自己充电：

该团队曾在2018年2月和12月先后发布了“绝影”四足机器人及其升级版本，此次推出新“绝影”是该系列的最新迭代版本。从视频中可以看出，新“绝影”的表现更加灵敏和流畅了。

新“绝影”配备了具有预测功能的Bound步态

根据官网信息介绍，新“绝影”身长85厘米，站立时高达65厘米，体重约40千克，最大负重10千克，最快行走速度能达到6km/h。

官网链接：

http://www.deeprobotics.cn/

相比传统的算法，新“绝影”机器狗的Bound步态控制还增加了预测功能，算法得到改进之后就能通过当前状态信息预测未来一段时间内机器人的运动状态，然后将估计值与期望的规划值进行对比，求出符合预期的局部最优解。

因此可以看到视频中新“绝影”在复杂的路面情况下都能平稳行走，尤其是在户外充满沟壑的路面，Bound步态有了绝对的优势可言。

在新“绝影”的介绍页面，可以看到它的运动功能包括了支持抗外力扰动平衡控制、摔倒后自主爬起和匍匐、抬头、扭头等。

不仅如此，新“绝影”还进一步加强了感知和自主决策的能力，搭载了用于定位的激光雷达，以及用于局部精细定位的摄像头。从视频可以看出，新“绝影”可以在工作区域能构建环境地图，实现自主导航和动态避障。

自主充电的定位使用了视觉信息反馈。在视觉系统辅助下，新“绝影”进入充电区域，速度减缓，当抵达指定区域后，通过视觉精准定位，新“绝影”控制身体与充电设备进行对接。自主充电设备本身也具备独立的无线通讯、低电压检测、状态问询、充电失败后重新校准等功能。

根据研究团队介绍，新“绝影”在日常生产生活中能发挥很大的作用，尤其是环境复杂的工矿园区、铁路隧道等，新“绝影”通过搭载的摄像头，以及各种检测传感设备，可以轻松执行巡检任务。

目前云深处科技已经发布了三款“绝影”系列的机器狗，分别是“绝影mini”、“绝影”和“绝影Pro”。

不到两岁，“绝影”前路可期

说到“绝影”的名字也是大有来头。据悉“绝影”的名字就是源自曹操的坐骑“绝影”，在讨伐张绣之战中，曹操被骗，中计仓皇逃走，就是“绝影”保了曹操一命。但《三国》“绝影”结局也非常悲惨，最终被乱箭射杀而死。

“绝影从去年初首次亮相，向大家展示了雪地步行、抗暴力击打、倒地起身的能力。

升级版“绝影”去年12月面世，从视频中可以看到，升级版“绝影”已经掌握了跑、跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等能力，而且动作自然，反应快速，面对复杂环境表现出比较强的适应力。

对于跑步的技术实现，研究成员介绍，为了让“绝影”奔跑起来，他们解决了一系列关键技术难题。“绝影”跑步时采用的步态与步行时完全不同，需要有三分之一的时间四足腾空，这对机器人的动态平衡也提出了更高的要求。

经测试，绝影的速度达到了每小时六公里。研究团队认为，跑步功能的实现是控制和算法上的技术突破，将来“绝影”在速度方面将释放巨大潜能。

除此之外，升级版“绝影”能够快速分析自己的处境，然后命令四肢做出相应的动作防止自己摔倒。就算真摔倒了，它也能自主翻身，再爬起来。团队成员介绍道，要做到这些，升级版“绝影”需要发达的神经系统，对此，他们采用了高实时性的操作系统，自主开发一系列驱动程序，大大提升了信息传输的速率。

升级版“绝影”身长1米，四足站立时有45厘米高，重70公斤，最大负荷达20公斤，续航长达2小时。

团队成员还透露道，之所以要升级版“绝影”掌握爬楼梯的技能，是因为在未来，巡逻会是它的重要功能。“走楼梯，是一项必备技能。同时，它可以负重20公斤的物资，就可以搭载摄像头、检测设备等，很好地承担巡检职能。”

“我们遇到的许多人真的把它当成一只狗，见不得它被‘虐’。”但这并不意味着“绝影”的素质不到位，团队成员介绍道，“它完全能够承受住更大力度的突然袭击，有很强的环境适应能力”。