Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

何辉 2019-10-24

​​在真实的机器人工作站中,多台机器人之间可以通过互相发送信号来协调工作,达到有序运行的效果。Roboguide软件中,仿真机器人之间也可以像现实工作站一样进行信号的互相发送,协调运行关系。本期,就来为大家介绍一下多台机器人信号交互的仿真方法。

一、创建机器人系统

在仿真软件中添加两个机器人,系统设置保持默认即可,添加完成后设置两机器人位置,使其不再重合。

Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

二、机器人I/O互连设置

机器人I/O互连设置是实现机器人信号交互的关键,以下将详细介绍。

1.点击“Cell”菜单,在弹出的下拉菜单中选择 “I/O Interconnections”,弹出I/O InterConnects对话框。

Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

在I/O配置表中可以配置机器人I/O信号映射关系,各选项功能如下:

  • Num Points:增加的I/O数量。
  • Output/Input Dev:仿真工作站中要进行I/O映射的输出/输入设备。
  • Type:要映射的输入/输出信号类型。
  • Start Point:添加连续I/O信号的起点。
  • I/O Tag:要映射的输入/输出类型和编号。例如,DO [1-10]表示信号类型为DO,并且地址从1到10。

对话框中的操作按钮功能如下:

  • Add:添加按钮,将一组连续的IO映射添加到表中,初始值将自动填写。
  • Delete:删除按钮,从配置表中删除选定的信号映射关系。
  • Import:导入按钮,导入外部I/O映射配置文件,支持CSV、TXT两种格式文件。
  • Export:导出按钮,导出配置好的I/O映射关系,可导出CSV、TXT两种格式文件。

2.点击“Add”按钮,添加机器人I/O映射关系,即RC1 DO[1]→RC2 DI[1],RC2 DO[1]→RC1 DI[1],添加完成后配置表如下图所示。

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三、信号互连测试

仿真软件中信号互连测试有两种方法,一种是手动信号测试,另一种是示教编程测试。

  • 手动信号测试

1.点击“Tools”菜单,在弹出的下拉菜单中点选“I/O Panel Utility”,打开I/O Panel对话框。

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2.点击“I/O Panel Setup”命令按钮,打开I/O Panel Setup对话框(I/O信号面板),各部分功能如下图所示。

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3.在Add I/O Signals功能区域下使用“Add”按钮,分别为RC1与RC2添加DI[1]、DO[1]信号,并在Monitoring Signals下将四个信号勾选。

Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

4.此时I/O Panel对话框中显示添加的监控信号。

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5.点击“Display Timing Chart”命令按钮,打开I/O信号Time Chart(时序图)对话框,在此对话框中可以监视I/O信号的时序。

Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

6.在I/O Panel对话框中分别交替点击RC1下的DO[1]按钮与RC2下的DO[1]按钮,可以看到在Time Chart对话框中RC1 DO[1]、RC2 DI[1]被点亮,RC2 DO[1]、RC1 DI[1]被点亮,信号互相发送成功。

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  • 示教编程测试

当然,也可以使用机器人的虚拟示教器编写机器人程序,添加I/O信号发送与接收指令,控制机器人运动,然后仿真运行工作站来测试信号交互效果。以下是小木编写的两台机器人的测试程序。

Roboguide软件:多机器人I/O信号交互仿真

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注:示教机器人动作程序时,转弯半径参数一定要设置为FINE,这样机器人只有到达示教点之后才会发送信号,仿真效果也比较明显;若是设置为CNT模式,机器人动作将是连续的,信号互发效果也就不是那么明显了。

The End


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