Roboguide软件：多机器人I/O信号交互仿真

​​在真实的机器人工作站中，多台机器人之间可以通过互相发送信号来协调工作，达到有序运行的效果。Roboguide软件中，仿真机器人之间也可以像现实工作站一样进行信号的互相发送，协调运行关系。本期，就来为大家介绍一下多台机器人信号交互的仿真方法。

一、创建机器人系统

在仿真软件中添加两个机器人，系统设置保持默认即可，添加完成后设置两机器人位置，使其不再重合。

二、机器人I/O互连设置

机器人I/O互连设置是实现机器人信号交互的关键，以下将详细介绍。

1.点击“Cell”菜单，在弹出的下拉菜单中选择 “I/O Interconnections”，弹出I/O InterConnects对话框。

在I/O配置表中可以配置机器人I/O信号映射关系，各选项功能如下：

• Num Points：增加的I/O数量。
• Output/Input Dev：仿真工作站中要进行I/O映射的输出/输入设备。
• Type：要映射的输入/输出信号类型。
• Start Point：添加连续I/O信号的起点。
• I/O Tag：要映射的输入/输出类型和编号。例如，DO [1-10]表示信号类型为DO，并且地址从1到10。

对话框中的操作按钮功能如下：

• Add：添加按钮，将一组连续的IO映射添加到表中，初始值将自动填写。
• Delete：删除按钮，从配置表中删除选定的信号映射关系。
• Import：导入按钮，导入外部I/O映射配置文件，支持CSV、TXT两种格式文件。
• Export：导出按钮，导出配置好的I/O映射关系，可导出CSV、TXT两种格式文件。

2.点击“Add”按钮，添加机器人I/O映射关系，即RC1 DO[1]→RC2 DI[1]，RC2 DO[1]→RC1 DI[1]，添加完成后配置表如下图所示。

三、信号互连测试

仿真软件中信号互连测试有两种方法，一种是手动信号测试，另一种是示教编程测试。

• 手动信号测试

1.点击“Tools”菜单，在弹出的下拉菜单中点选“I/O Panel Utility”，打开I/O Panel对话框。

2.点击“I/O Panel Setup”命令按钮，打开I/O Panel Setup对话框（I/O信号面板），各部分功能如下图所示。

3.在Add I/O Signals功能区域下使用“Add”按钮，分别为RC1与RC2添加DI[1]、DO[1]信号，并在Monitoring Signals下将四个信号勾选。

4.此时I/O Panel对话框中显示添加的监控信号。

5.点击“Display Timing Chart”命令按钮，打开I/O信号Time Chart（时序图）对话框，在此对话框中可以监视I/O信号的时序。

6.在I/O Panel对话框中分别交替点击RC1下的DO[1]按钮与RC2下的DO[1]按钮，可以看到在Time Chart对话框中RC1 DO[1]、RC2 DI[1]被点亮，RC2 DO[1]、RC1 DI[1]被点亮，信号互相发送成功。

• 示教编程测试

当然，也可以使用机器人的虚拟示教器编写机器人程序，添加I/O信号发送与接收指令，控制机器人运动，然后仿真运行工作站来测试信号交互效果。以下是小木编写的两台机器人的测试程序。

注：示教机器人动作程序时，转弯半径参数一定要设置为FINE，这样机器人只有到达示教点之后才会发送信号，仿真效果也比较明显；若是设置为CNT模式，机器人动作将是连续的，信号互发效果也就不是那么明显了。

The End

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