资源｜OpenAI开源机器人模拟Python库——高效处理并行模拟，GPU 加速自动 3D 渲染

作者 | Open AI

编译 | AI100（rgznai100）

今早，Open AI开源了一个高性能的 Python 库mujoco-py，主要用于使用MuJoCo引擎进行机器人模拟。MuJoCo是一个物理引擎，是在去年的机器人研究中开发出来的。

mujoco-py源码地址

https://github.com/openai/mujoco-py

文档地址

https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html

该库是 OpenAI 深度学习机器人研究的核心工具之一，现作为 mujoco-py的主要版本发布。mujoco-py 1.50.1.0 带来了不少新功能，性能方面也有了明显的提升，具体新功能包括：

• 可高效处理并行模拟

• GPU 加速自动 3D 渲染

• 可直接获取 MuJoCo 函数和数据结构

• 支持所有MuJoCo 1.50 功能

更新说明：mujoco-py 1.50.1.0仅支持Python 3，Python 2用户扔只能使用0.5 branch。

使用mujoco-py首先需要安装MuJoCo，步骤如下：

1. MuJoCo并不是免费使用的，如果你是学生，可以现在MuJoCo网站申请30天的免费试用，用户名称、密码以及许可密钥会以邮件的形式发送给你。

2. 根据硬件条件，下载适用于Linux、OSX或者Windows的MuJoCo版本1.50 binaries。

3. 将mjpro150打包下载至~/.mujoco/mjpro150，并在~/.mujoco/mjkey.txt填写许可密钥。

安装和使用mujoco-py

将mujoco-py包含在另一个打包文件中，添加到需求中

按照以下步骤上手体验

如果你需要一些更高级的用法，可以参看项目文档(https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html)。另外，源码中还包含一些高级功能的演示示例。

关于mujoco-py的更多详情以及功能介绍，请参看Open AI官网博客上的介绍：

https://blog.openai.com/faster-robot-simulation-in-python/