机器人ROS系统学习随笔->8《ROS机器人系统设之ROS2.0》

wellfly 2020-01-28

为什么要有ROS2—ROS1是什么

ROS1的局限

ROS1的困境

ROS2的曙光

ROS2的版本进化

ROS2是什么

ROS2的目标

ROS2的架构

DDS是什么

ROS1的通信模型

ROS2的通信模型

ROS2的质量服务原则QoS

ROS2的编译系统

如何安装ROS2

最新的ros2安装：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/#installationguide。根据指示安装，推荐Debian安装。支持官网同步更新。

可以在ros2官网上找。

ROS2安装功能包

ROS2结构目录

我安了最新的eloquent版本

ROS2 帮助信息

添加ros2路径：source /opt/ros/eloquent/setup.bash

会出现警告：说是当前目录是ros1的。忽略就行。

命令行工具

ROS2运行talker与listener

ROS2更新较快：https://index.ros.org/doc/ros2/ 有详细教程

ROS2与ROS1的集成

课程总结与展望

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